拄杖是与锡杖相似的佛教器物，系僧侣出游时所使用之杖，略称杖，又作拄杖子。拄杖是用稍粗的树枝砍削而成。与众多佛教法器都有其来源一样，拄杖也有其佛教来历。据《毗奈耶杂事六》所载，佛陀在王舍城灵鹫山封顶，有一位老年比丘由于登山上下时跌跤倒地。佛陀知道后说：应蓄拄杖众比丘一听说允许僧众使用拄杖，便以金银以及彩杂之物装饰拄杖。旅游的世俗之人见到以后，一起升起讥嫌之心。有比丘将此事告知佛陀。佛陀说：比丘有两种原因应蓄拄杖：一是老瘦无力之人，二是病苦缠身之人。当时有比丘佯装老病而拄拄杖，其他比丘将此事告知佛陀。佛陀说：若实老病，应从僧伽乞畜杖羯磨。佛陀之所以允许僧众使用拄杖，是因为老年或生病比丘在登山或走崎岖山路时容易跌倒。但是，很多比丘错解了佛陀允许使用拄杖的本意，以金银等物装饰拄杖，因而遭世讥嫌，所以，当有比丘告知佛陀之后，佛陀便规定只有老比丘方能使用拄杖。
拄杖有两种，有枝者称触头，无枝者称净头。也有称拄杖的上端为净头，下端为触头。《禅苑清规装包》云：拄杖之法，有枝者为触头，无枝者为净头。行时，净头在前，右手携之；如下笠时，在左手内；路上逢人，如略问讯，仰左手把拄杖，仰右手下笠，剑杖笠当胸。禅宗高僧所用的拄杖，多于杖的下方约六十公分处绑一小枝缠绕杖身，作为渡河测量水深之用，这种拐杖又称为探水。《祖庭事苑》中说：正如今禅家游出拄杖，或乘危涉险，为扶力故，以杖尾细怯，遂存小枝许，串常汞者是也。
拄杖是禅师常用的随身之物，常被用来作为禅僧提唱说示之具。如从容录第三十四则：雪窦拈拄杖云：还有同死同生底纳僧么？据《续灯录莲华峰祥庵主》云：临示疾时，举拄杖问众云：汝道古佛到遮里，为什么不肯住？众无对。诗云：为他途路不得力。复云：作么生得力去？乃横肩拄杖云：即栗横担不顾人，却入千峰万峰去。言毕圆寂。又沩山寄拄杖与香严，严乃横按膝上云：苍天，苍天。院主问尊上寄物至，为甚么哭苍天？严云：不见道东行春令。
在禅林中，拄杖常也被用作杖打犯规者之用，如《敕修百丈清规》卷二：彼有所犯，即以拄杖杖之。
拄杖也常被禅师用作开启弟子智慧的用具。据《高僧传》卷四中记载：西京菏泽神会禅师者，襄阳人也，姓高氏。年四十为沙弥，谒六祖。。祖曰：初识远来太艰辛，将本来否？若有本，则给识主。试说看！师曰：以无往为本，见即是主。祖曰：这沙弥争合取次语？便以杖打。
著名的德山棒，就是指德山禅师经常以拄杖接引学徒。据《高僧传》记载：德山禅师寻常遇僧参，多以拄杖打，临济闻之，铅侍者来参，教合：德山若打汝，但接取拄杖，当胸一拄。侍者到，方礼拜，师乃打，侍者截得拄杖与一拄，师归方丈。侍者回应似临济，济云：从来疑遮个汉。
在禅宗史上，有很多以拄杖为题的公案。云门挂杖化龙即是著名公案：本则公案为云门宗初祖云门文偃禅师拈拄杖，对大众垂示自在之妙用。《碧岩录》第六十则记载：云门以拄杖示众云：拄杖子化为龙，吞确乾坤了也，山河大地甚处得来？本则公案阐释自在之妙用，谓山河大地与自身无差别，尽大地为沙门之一只眼，宇宙间之一切即是我。
另一则为著名的汾阳拄杖公案：一日，汾阳善昭禅师手执拄杖，对大众说，禅僧须识得拄杖子，始能彻底修行，了毕参学大事。拄杖是禅僧行脚之时，乘威涉险赖以辅助行脚的杖子，故亦引申为禅僧究明自己心性之伴侣，盖禅僧不仅视拄杖子为伴侣，并使之与自己融合成一体，如此才得以彻底修行，此乃禅僧之本怀。故禅宗有所谓识得拄杖子，即彻底修行之意。
禅门中不仅有以拄杖为题的公案，也有以拄杖为材的偈颂。如《希叟贪禅师广录禅房十事拄杖》颂云：格外丛林选出，生缘不在天台。虽然乌律卒地，力扶多少人来。
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